2019年7月18日上午8：00，在实验楼215室，杜西亮老师为营员开展第四次模块课程，本次课程内容分为三部分。

第一部分为“ARM与STM32bevictor伟德官网简介”。杜老师首先简单介绍了ARM公司在2016年被日本软银收购，准确地来讲是一款SOC；其次介绍了ARM的优势、发展历程、主要产品、CPU架构，着重强调学好微处理器需要了解电路设计系统并自主设计硬件。第二部分为“基于STM32的嵌入式系统原理与设计”。杜老师指出了解STM32系列具体型号产品的硬件和功能模块，有任务地学习是前提。同时建议同学们使用串口IIC、SPI、学习时序电路并选择32.768MHz的晶振。第三部分为STM软件的使用。杜老师着重强调了Keil常见的调试方法，如设置断点等，并建议同学们先学习一个简单工程并读懂程序，根据需要外扩模块。时刻牢记选对的，不只选会的。本次课程让同学们对ARM和STM32有了清晰的认识和了解，相信大家在日后一定能够学以致用。

下午13：00开始，各个小组继续开展实践训练模块。

选题1：多旋翼自主飞行器。设计并制作一架带航拍功能的多旋翼自主飞行器，按照飞行区域俯视图和立体图实现一键式启动、调整高度和距离、拍摄并回放要求。

在昨天的基础上，两组同学已经将多旋翼飞行器基本框架制作完成，现处于修改程序调整飞行高度的阶段。

选题2：设计并制作四旋翼自主飞行器探测跟踪系统，包括制作一架四旋翼自主飞行器，飞行器上安装一向下的激光笔。飞行器应满足悬停高度、时间、降落位置要求。

一组已经将四旋翼飞行器制作完成，但是起飞不够平稳，需要进一步调试。另一组利用STM32单片机实现了题目基本要求，正进一步实现拓展要求。

选题3：探测跟踪小车。当小车上方0.5米至1.5米距离有障碍物时，车发出明显声光指示，实现位置8到位置2的移动，小车应在90秒内实现由位置8走完1~9的点到点位置移动。

在昨天的基础上，一组小车搭建完毕，除了串口和红外遥控模块，还加入了超声波测距模块。另一组现处于程序烧录和调试的阶段。

选题4：自动循迹小车。小车采用TI公司的LDC1314或LDC1000电感数字转换器作为循迹传感器，在规定的平面跑道自动按顺时针方向循迹前进。跑道标识为一根直径0.6~0.9mm的细铁丝，用透明胶带将其贴在跑道上。

一组已经完成了程序烧录。另一组正在完善拓展功能。

经过三天的实践训练，各个小组进展迅速，各位同学提高了自己的创新能力和协作精神，提高了针对实际问题进行电子设计的综合能力。希望同学们再接再厉，不断挑战自我，为即将到来的竞赛打下坚实基础。